Soweit ich mich erinnere, waren die Darkover-Romane eine wichtige Inspiration für die GURPS-Psionik-Regeln, daher sollten die auch eine gut nutzbare Basis bieten.
Das Psionics-Splatbook war auch schon um einiges mehr (und besser) als das Gerüst in den Grundregeln, kann ich also noch empfehlen. (3rd Ed)
Darkover-spezifisches kann man dann bestimmt noch brauchbar draufbügeln. Vielleicht hat irgendwer da auch schon was im Web vorgearbeitet? Mal googeln...