Relevanter Abschnitt der PRD:
http://www.d20pfsrd.com/races/monsters-as-pcsIn deinem Fall:
Der Zentaure ist CR 3, das wird zunächst wie drei Klassenstufen behandelt.
Das heißt, wenn der Rest der Gruppe Stufe 3 ist, bist du einfach ein Zentaure. Ist der Rest der Gruppe Stufe 4, bist du Zentaure mit einer Klassenstufe.
Du hast also einen -3 Levelabzug.
Der wird allerdings um 1 verringert, wenn du drei Stufen aufsteigts. Genau gesagt hast du auf halbem Weg zwischen Stufe 5 und 6 einen extra Aufstieg. Wenn die anderen Spieler dann Stufe 6 sind, bist Du Zentaure mit 4 Klassenstufen.
Der -2 Abzug bleibt fortan dann aber bestehen.
EDIT:
Die Regeln sind Empfehlungen, mit dem ausdrücklichen Vorbehaltz der SL Zustimmung. ICH würde keinen Zentauren zulassen. Ein Zentaurenkrieger hat dann später einen um 2 höheren BAB als ein gleichstufiger Menschenkrieger, nein danke.