Fantasy orientiert sich meiner Ansicht nach nicht großartig am Mittelalter, zumindest nicht wirklich. Fantasy ist gerade nicht historisch, es nutzt nur Klischees als Füllmaterial um bestimmte Arten von Geschichten zu unterfüttern. Klar mag es Leute geben die es interessiert mit einzelnen historischen Aspekten zu spielen, aber es geht ja nicht grundsätzlich um Reproduktion, Imitation oder Weiterentwicklung von Realität (wie bei Hard SF z.B.).
Man kann natürlich Topoi oder Bilder aus der Realität übernehmen, die dann bestimmte Assoziationen wecken, aber das war's dann auch. Antike Elemente kommen ja in Fantasy genug vor, von Imperien die wie Römer funktionieren bis hin zu Togen, Säulen und Minotauren, nur dann vielleicht in Ritterrüstung.
Lehenswesen und Ritterrüstung, sind sowieso das einzige was für mich bei Fantasy überhaupt fest an Mittelalter gebunden ist, vielleicht noch manche Elemente der katholischen Kirche und das war's auch schon.
Man kann natürlich noch mehr bestimmte Kulturkreise imitieren wie z.B. Griechen oder Römer, anstatt deutsches, englisches, französisches Hochmittlealter. Und man kann diese Welt natürlich dann "rein" halten, was historische Epochen oder eben Kulturen angeht, aber ansonsten wird das in Fantasy ohnehin schon alles nach bleiben gemischt.