Das Terminal ist ja zunächst mal ein Fenster, auch wenn es 100% transparent ist. Die Fenster haben auch in XFce oben links ein Menü mit Menüpunkten für die Fensterkontrolle, darunter sicher auch "Immer auf der sichtbaren Arbeitsfläche". Ist zumindest in Gnome so, aber ich meine, dass es das auch in XFce gibt.
Zum Start des ICQ Clients solltest du mal in die Einstellungen des von dir benutzten Terminal-Programms schauen. Es ist vermutlich Terminal (der Name) von XFce - das habe ich nun nicht im Zugriff, aber ich beschreibe es mal für das Gnome Terminal. Das Gnome Terminal kennt Profile, und in den Profileinstellungen kann man unter anderem einen beim Start des Terminals aufzurufenden Befehl angeben. Das wäre dann der Start deines ICQ Clients. Da man mehrere Profile anlegen kann, kannst du ein anderes Profil ans das Standardprofil dafür benutzen, damit nicht jedes Mal der Client gestartet wird, wenn du ein Terminal brauchst.
Dann noch den Aufruf des Terminals mit dem Profil als Parameter (genaue Syntax kenne ich jetzt nicht, aber die nutzt dir ja auch nichts, wenn du ein anderes Terminalprogramm benutzt, da hilft die Manpage oder googeln) in den Autostart. Oder vielleicht reicht ja auch die Sitzungsspeicherung.