Wenn Midgard 5 schon als zu kompliziert gesehen wird, wird Savage Worlds erst recht zu kompliziert sein.
Ich empfehle das Basic Roleplaying bzw. RuneQuest. Bei RuneQuest habe ich nicht ganz den Überblick, was da gerade aktuell ist, ich glaube Deutsch gibt es noch Mythras und Englisch wäre das RuneQuest 6, außerdem gibt es auf Englisch das alte RuneQuest 2? Persönlich halte ich das nur gebraucht erhältliche Stormbringer 5th für die eleganteste Lösung. Es hat die Regeln ein wenig reduziert/entschlackt (z.B. keine Trefferzonen, keine "schlimmen Dinge" im Kampf, weniger Erfolgsgrade bei Proben). Aber auch Legend (Englisch, PDF $1) ist einen Blick wert. Achtung: Es gibt einen Stormbringer-Retroklon Magic World, den ich nicht empfehlen kann. Hier wurden gegenüber Stormbringer einige unnötige Verkomplizierungen geschaffen (eine halbgare Rück-Einführung eines Erfolgsgrades) und es hat als Buch auch einige Probleme (Layout, fehlende Tabellen in der Charaktererschaffung...).
Der Vorteil der ganzen BRP/Runequest-Spiele ist, dass der Fokus auf Fertigkeiten und Attributen liegt um Charaktere zu definieren und man sich 1 Million anderer Traits, Vorteile, Feats, Sonderfertigkeiten usw. spart. In der Hinsicht ist es ähnlich wie Midgard. Die Unterschiede liegen dann eher in der Kompetenz von Startcharakteren und darin, wie die Kampfregeln aufgebaut sind.
BRP/RuneQuest lassen sehr viel Handwedeln zu bzw. "Rulings over Rules", wenn man das möchte.
Für mich ist diese Systemgruppe immer noch DAS System, wenn es um ein einfaches Regelwerk für klassische Fantasy ohne irgendwelchen Brimborium geht. Auf das wesentliche reduziert, das, was man zum Spielen benötigt und die Regeln, die da sind, funktionieren in der Regel auch. Von den konkreten Vorlieben hängt es dann ab, welche der verschiedenen Versionen und Editionen man dann bevorzugt.
Persönlich wähle ich noch für stärkere heroische Fantasy dann Arcane Codex, das ist schon ein wenig umfangreicher und komplexer in den Regeln, aber immer noch sehr einfach. Gerade in vielen Sonderregeln und Detailregeln finde ich es aber weniger kompliziert als Midgard, die Autoren haben sich schon bemüht zwar viele Optionen zu liefern, diese aber nicht unnötig zu verkomplizieren. Obwohl ich es seit Jahren nicht mehr gespielt habe, weiß ich z.B. noch auswendig wie "Fallen" (Falltüren, Pfeilfallen, Giftfallen usw.) funktionieren, während ich bei vielen anderen Spielen, auch solchen, die ich gerade aktiv bespiele, für jede einzelne Falle gezwungen wäre, die entsprechende Regel nachzuschlagen. Ich glaube aber, dass Arcane Codex speziell bei mir auch einen Nerv getroffen hat, da manche der Systementscheidungen zwar in gewissem Maß arbiträr sind, aber zufällig genau meinen Vorlieben zuspielen (z.B. hinsichtlich des Balancings, was normalerweise DAS Problem von AC ist). In gewisser Weise ist Arcane Codex zwar komplexer als Midgard, ich finde es aber weniger kompliziert. Im Oktober soll eine neue Regelauflage erscheinen, da das aktuelle Grundregelwerk ausverkauft ist.