In "Herz des Reiches", S. 24, steht das nicht so explizit da, aber:
"Der historische Grundgedanke des Lehnswesens ist, das alles Land und jeder, der es bewirtschaftet, des Kaisers ist. In der langen Geschichte des Reiches hat der Kaiser Land an treue Vasallen verliehen, die es für ihn bewirtschaften und verwalten sollen. [...] Den Vasallen folgten nach dem Tod ihre Erben als Grundherren nach."
Zum Lehnseid: "Ein Eid ist lebenslang gültig und wird immer bei einem personellen Wechsel fällig: Stirbt der Vasall (Mannfall), so muss nun sein Erbe und neuer Vasall dem Lehnsherrn den Eid leisten."
Es gibt dann noch einen Abschnitt zum Thema Lehensheimfall und im Abschnitt zur Lehenshierarchie steht noch: "Gleich ob sie [die Lehnsträger] das Land mit kundiger Hand erblühen lassen oder es mit Desinteresse, Hartherzigkeit oder Naivität ruinieren oder verwahrlosen lassen, so bleibt es doch ihr Lehen. Vernachlässigen sie jedoch Zehnt und Waffendienst gegenüber dem Lehnsherren, drohen Konsequenzen."
Im Großen und Ganzen passt das schon. Eigentlich verleiht der Kaiser die Lehen an seine Vasallen. Die können es jedoch vererben. Aber was nur verliehen ist, kann natürlich auch wieder zurückgefordert werden. Passiert aber wohl nur bei schwerwiegenden Verfehlungen. Und Bastarde können im Adel nur mit Einverständnis des Lehnsherrn erben (S. 25).