Der Begriff "Imperium" ist etwas doppeldeutig, er stammt aus dem alten Rom und bedeutet ursprünglich schlichtweg Befehlsgewalt. Diese kann sowohl ein geografisches Gebiet, ein ganzes Reich aber auch einen ganz anderen Bereich umfassen. Das konnte z. B. der Oberbefehl über die Flotte zur Vernichtung der Piraten im Mittelmeer sein. Die Einschränkung auf die rein geografische Bedeutung kam erst später. Dieses Imperium wurde vom Senat an einen Imperator (Befehlshaber) verliehen, der eben das Imperium dann innehatte, und galt genau für den bestimmten Zweck. Viele ehemalige Konsuln erhielten im Anschluss an ihre Amtszeit Imperien über einzelne Provinzen, z. B. G. J. Cäsar über Gallien, das aber noch gar nicht ganz besetzt war. Er hat sich dann auch großen Ärger mit seinen Eroberungen eingehandelt. Natürlich war das römische Imperium (Reich) an sich immer expansiv und kriegerisch, aber das war in der Antike so üblich. Dann wäre noch zu bedenken, dass dieses Imperium nach der Eroberung auch die "Pax romana" mit sich brachte, unter der es sich ganz gut leben ließ.
Ein anderes Beispiel wäre das britsche Empire (englisch für Imperium...). Das hatte seine guten und schlechten Seiten, aber ich würde es nicht grundsätzlich als böse bezeichnen. Das ist natürlich Ansichtssache, aber dieses Empire hat bis heute starke Auswirkungen. In einem SF-Setting hielte ich ein Imperium der britischen Ausführung, mit Handel, einer "Weltsprache", moderner Technologie und Verwaltung, für viel wahrscheinlicher als ein Römisches. Mal ganz abgesehen von den vielen Rollenspielen mit "viktorianischem" Hintergrund.
In der Fantasy gibt es doch dieses theranische Imperium bei Earthdawn. Vielleicht weiß jemand dazu etwas Genaueres?