Go Nagais großartige Serie Shin Mazinger Shougeki! Z-Hen ist einer meiner Favoriten und kann sicherlich als Heldensage angesehen werden. Das gilt für alle Versionen von Mazinger und Getter Robo, die nicht wirklich dem Mecha/Roboter-Genre angehören, sondern eher den Geist von Samurai- und Ritterfilmen atmen.
Captain Harlock muss ich natürlich noch erwähnen, vor allem die alte Version. Daneben auch die Originalversion von Casshan (Casshern) ... Irgendwie ist auch die Serie Golden Boy ein Heldenepos, der Werdegang eines abenteuerlustigen jungen Mannes, der in absurde und brenzlige Situationen gerät ...
Allerdings ist bei Golden Boy auch der Manga wesentlich ausführlicher, krasser und "versauter" als der bei MTV gezeigte Anime. ("Versaut" mal in Anführungsstrichen, denn das zählt noch als harmlos im Vergleich zu dem, was es an Fetisch-, Lolita-, Furry- und sonstigem Sexkram in Japan noch gibt. Golden Boy ist hetero, direkt und alles in allem noch relativ "ehrenhaft".)
Im Fantasy-Sektor solltest du mal in Berserk und Bastard - Der Gott der Zerstörung hineinschauen.